Está situado en el alto Pirineo de Huesca, en la comarca del Sobrarbe. Es, junto con Boltaña, la cabeza histórica de la misma, del antiguo condado de Sobrarbe.
Situada estratégicamente en la confluencia de los ríos Cinca y Ara, sobre un alto a 589 m. de altitud, desde dónde se domina todo el entorno. En un lugar privilegiado, entre el Parque Nacional de Ordesa y Monte Perdido, el Parque Natural de los Cañones y la Sierra de Guara y el Parque Natural Posets-Maladeta, Aínsa es la encrucijada más importante de vías de comunicación de este sector pirenaico.