Està situat en l'alt Pirineu d'Osca, a la comarca del Sobrarbe. És, juntament amb Boltaña, el cap històric de la mateixa, de l'antic comtat de Sobrarbe.
Situada estratègicament a la confluència dels rius Cinca i Ara, sobre un alt a 589 m. d'altitud, des d'on es domina tot l'entorn. En un lloc privilegiat, entre el Parc Nacional d'Ordesa i Mont Perdut, el Parc Natural dels Canons i la Serra de Guara i el Parc Natural Posets-Maladeta, Aínsa és la cruïlla més important de vies de comunicació d'aquest sector pirinenc.